Artistik gibt es seit Jahrtausenden. Der Zirkus allerdings ist mit der Entstehung vor 200 Jahren eine relativ junge Darbietungsform. Als Medium in der sozialen Arbeit wurde er in Italien und den USA entdeckt. Es waren jeweils Patres, die zuerst mit vernachlässigten Kindern Zirkus machten. Ende des 19. Jahrhunderts gründete der Pater Don Bosco in Turin und in den 1920er Jahren Pater Flanagan in Nebraska (Boys-Town) die ersten Kinder – und Jugendzirkusprojekte.
Nach diesen Vorbildern entstand in den 1950ern das Kinderheim Bemposta für Straßenkinder in Spanien (Galizien). Jesuitenpater de Silva gründete dort den Kinderzirkus Los Muchachos. Auch der Zirkus Elleboog aus Amsterdam nutzte die Anziehungskraft des Zirkus, um in der Nachkriegszeit Kinder und Jugendliche von der Straße zu holen.
Die vorgestellten Projekte entwickelten die Idee des Kinderzirkus aus einem sozialpolitischen Ansatz heraus. Zu einer weltweiten Bewegung wurde der Kinder- und Jugendzirkus dann ab den 1980er Jahren, als die pädagogischen und sozialen Möglichkeiten des Zirkus als künstlerisches Medium mehr und mehr erkannt wurden.
In den 1990er Jahren begannen sich vermehrt anerkannte Handlungsfelder und institutionalisierte Zirkusstrukturen im pädagogischen Bereich zu bilden. So hat sich mittlerweile die Zirkuspädagogik in der Kunst- und Kultursparte auch in Deutschland als gleichberechtigter Teil der kulturellen Bildung etabliert.
Weltweit haben die Besonderheiten der Zirkuskunst, ihre Vielfältigkeit und die weit gefächerten Möglichkeiten, sich selbst auszuprobieren und neu kennen zu lernen, den Kinder- und Jugendzirkus zu einem wesentlichen Bestandteil der Jugendkultur gemacht.